Cumhachtaí neomataice Lámha Bog

Is iondúil go mbíonn daorfhreastalaithe róbatacha le “méara” dochta costasach, go bhfuil cumais theoranta acu agus nach bhfuil siad oiriúnach go háirithe chun rudaí íogair a láimhseáil go sábháilte. Chun constaicí den sórt sin a shárú, tá taighdeoirí ag an tSaotharlann Róbataice agus Bitheolaíochta (RBO Lab) in Ollscoil Theicniúil Bheirlín ag forbairt greimirí bog robotic atá oiriúnaitheach, simplí agus saor. Is é an sprioc dheiridh gníomhartha na láimhe daonna a mhúnlú go dlúth.

I measc na dtionscadal eile, déanann an RBO Lab taighde bunúsach ar an gcaoi a dtógann siad agus a rialaíonn siad Lámha Bog. Is é an príomhfhócas ná gníomhaithe boga láidre, inoiriúnaithe agus éifeachtacha a dhearadh agus teicneolaíocht rialaithe gaolmhar.

Dar le hoifigigh saotharlainne, tá seans maith go gcaithfidh achtúirí traidisiúnta leictrimheicniúla a tógadh ó chomhpháirteanna cosúil le mótair, giaranna, tendons agus naisc, go leor codanna a chaitheamh, agus go bhfuil sé deacair iad a chóimeáil. Fágann sé seo go bhfuil na róbait mar thoradh costasach agus, i gcás formhór na n-iarratas, nach féidir iad a dhéanamh.

Is ionann Lámha Bog agus imeacht ó dhearadh róbat láimhe clasaiceach toisc go mbaineann siad leas sonrach as comhlíonadh meicniúil chomh maith le straitéisí rialaithe sofaisticiúla. Tá gluaiseachtaí méara á gcumhachtú ag aer comhbhrúite. Is é an aidhm atá leis ná cur le simplí, solúbtha agus inoiriúnaithe agus suíomh ultra beacht nach bhfuil riachtanach in a lán iarratas a íobairt.

Tá roinnt fréamhshamhlacha forbartha ag an saotharlann. Tugtar RBO Hand 2 ar an leagan is déanaí, ar lámh saor, ard-chomhlíontach agus deaslápach í. Déantar na méara, ar a dtugtar actuators PneuFlex, as rubar silicone athneartaithe snáithín ag baint úsáide as próisis déantúsaíochta agus múnlaithe breiseáin. Sa todhchaí, is féidir leis na gníomhaithe boga a bheith priontáilte le 3D i gcéim mhonaraíochta amháin ag baint úsáide as ábhair agus dearaí éagsúla, chun cumais shainiúla sainithe ag an úsáideoir a sholáthar.

Cuimsíonn tógáil méar alt barr rubair, agus rubar leabaithe le snáithíní neamhlastacha sa chuid íochtair. I fl ag déanamh na méar le haer brúite, is é an barr a shíneann an t-aer agus ní leathnaíonn an leath bun. Is é an toradh a bhíonn ar na heachtraí sin idir an barr agus an bun is cúis leis an aisteoir a chromadh. Treisíonn agus treisíonn cothú atreisiúcháin go hoiriúnach cruth an achtúire, agus mar sin de is cúis le lúbadh é seachas le leathnú gathach.

Tá an fhoireann ag fiosrú braiteoirí boga a leabú isteach sna gníomhairí PneuFlex. Mar gheall ar an neamhfhoirmiúlacht ard, níl an chuid is mó de na teicneolaíochtaí braiteora atá ann cheana féin comhoiriúnach le gníomhaithe solúbtha. Chun cumais aiseolais thadhlacha a chur leis, tá na taighdeoirí ag iniúchadh teicneolaíochtaí braiteora malartacha ar nós: braiteoirí brú leacht-miotail chun dífhoirmiúchán a bhrath; snáithíní optúla a scagadh chun cruth a chiall; snáithíní seoltaí teirmeaplaisteacha leaistiméire chun brú a thomhas; agus braite tadhaill le dromchlaí caipíneacha ilchisealacha shínte.

Tá an RBO Hand 2 á rialú ag úsáid PneumaticBox atá réasúnta saor, córas a forbraíodh chun sioncrónú agus rialú fíor-ama a dhéanamh ar na méara aeir. Cuimsíonn crua-earraí PneumaticBox sraith de 5/3 comhla, agus ríomhaire leabaithe (Beaglebone Black) mar aon le tiománaithe comhla, braiteoirí brú, agus soláthar cumhachta 24-V. Úsáideann sé bogearraí róbatacha foinse oscailte a úsáidtear go forleathan (mar ROS, RoboticsLab RLab agus Python scripting) agus is féidir é a rialú go cianda trí líonra TCP / IP.

Forbraíodh an RBO Hand 2 chun cumais agus teorainneacha lámha róbatacha a fhiosrú nuair a bhítear ag brath ar struchtúir bhog, neamh-inghlactha amháin. Tá roinnt buntáistí ag baint le hinoiriúnaitheacht uathúil an fheiste, mar shampla:

Seasann sé go réidh le himbhuailtí maol

Tairgtear fuinneamh ísealtionchair

Méara agus teagmháil dhíchúplála pailme atá comhlíontach go neamhghníomhach ón lámh robot, ag cobhsú rialú an fhórsa

Déanann inoiriúnaitheacht le cruthanna réada éagsúla simpliú ar mhéar

Ceadaíonn achtú aeroibrithe geoiméadraí casta láimhe agus gníomhaire

Mar fhocal scoir, gné thábhachtach eile den obair, de réir oifigigh RBO Lab, is ea go bhfuil innealtóireacht robot bog fós ina thús, i gcomparáid le lámha leictrimheicniúla. Ba chóir go dtiocfadh cinn nua ar thaighde leanúnach i ndearaí, rialuithe agus teicneolaíochtaí a bhaineann le lámha boga.